Анатананариву был основан в 1625 году. Местные жители называют город сокращённо Тана. В Антананариву повсеместно присутствует французский дух, здесь встречаются особняки, выполненные в колониальном стиле и узкие улочки, как в европейских городах. Город построен на трёх уровнях.
Основная достопримечательность Антананариву расположена в Верхнем городе и сразу бросается в глаза. Это монументальный ансамбль дворцов Рува Амбухиманга. В ансамбль входят "двойной дворец" Мандзакамиадана 17 века, построенные в более позднем времени дворцы Махицилафандзака, Транавалуна и Манамписоа и усыпальницы мадагаскарских монархов. В 19 веке здесь располагалась резиденция династии Мерина. Сейчас о королевской семье можно узнать в Историческом музее, который открыт в Рува Амбухиманга. Центром Нижнего города является улица Независимости с торговым кварталом Аналакели. Наиболее популярным местом в этом районе является рынок Зума - один из крупнейших в мире рынков под открытым небом. Также стоит посетить рынок ремесленных изделий в квартале Андрувуханги.
Из архитектурных достопримечательностей можно выделить Президентский дворец, Дворец премьер-министра, здания Национальной библиотеки и Муниципальный театр Изутри. В Антананариву есть ботаническо-зоологический парк Цимбазаза. Здесь обитают несколько видов лемуров, включая "ай-ай", цапли, крокодилы, алдабранские и малагасийские черепахи и другие редкие виды животных и птиц. В парке открыт Малагасийский Академический Музей, где выставлены скелеты и окаменевшие яйца древней птицы аепиорнис (высота её достигала 3 м), скелеты гигантских лемуров, белого носорога и дюгоня, и предметы быта малагасийцев.
